摘要：井下机器人的驱动是通过与井壁的摩擦来实现的，其牵引力=摩擦系数×支撑力，由于摩擦系数一般为0.1-0.5不等，且支撑力也通常较小，因此井下机器人的牵引力受到了客观条件的限制。根据钻井过程大牵引力工况要求提出了双斜面自锁支撑机构的微小井眼钻井机器人；建立了牵引过程中双斜面自锁力学模型；推导出了满足自锁条件的支撑机构结构参数数学方程，并结合井下工具安全标准对双斜面自锁机构进行了参数设计；试制了一套样机并进行了牵引力实验。基于大牵引力钻井机器人提出了新型多分支微小井眼水平井完井技术、智能闭环钻井技术、深井/超深水平井下套管技术、无线单桥塞水平井分段压裂技术及连续油管膨胀管补贴技术。大牵引力钻井机器人将会极大地拓展机器人在钻完井行业的应用，有效推动油气装备智能化、高端化方向发展。
关键词：钻井机器人；微小井眼；井下工具；智能钻井